Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình robot leo tường
&
Article Sidebar
Main Article Content
Tóm tắt
Robot leo tường trần nhà có tính ứng dụng cao có thể dùng để kiểm tra, bảo trì và lau chùi kính các tòa nhà cao tầng. Robot leo tường được cấu tạo bởi 3 bộ phận chính: bộ phận bám tường, bộ phận di chuyển và phần điều khiển cho robot. Bài báo này trình bày kết quả thiết kế, chế tạo 1 mô hình robot leo tường và trần nhà theo các yêu cầu về vận tốc tiến trong khoảng từ 0,2 - 0,4 m/giây , với độ bám đủ lớn và 1 bộ điều khiển phù hợp. Để hoạt động được robot , một cơ cấu tạo ra áp suất bên dưới robot được điều khiển bởi vi điều khiển Arduino. Kết quả nghiên cứu cho thấy robot thiết kế đạt yêu cầu đề ra, hoạt động tốt ở phạm vi các tòa nhà cao tầng có chiều cao từ 20 - 30 m.
Article Details
Tài liệu tham khảo
Jiang, Z., Li, J., Gao, X., Fan, N., & Wei, B. (2009). Study on pneumatic wall climbing robot adhesion principle and suction control. 2008 IEEEInternational Conference on Robotics and Biomimetics (1812-1817). Guangxi, China: Institute of Electrical and Electronics Engrineers. https://doi.org/10.1109/ROBIO.2009.4913277
Johnson, R. J., & Suid, M. H. (2015). Pressure control of wall climbing robot using PID controller, ARPN. Journal of engineering and applied sciences 10(21), 9825-9829.
Kim S., Asbeck, A. T., Cutkosky. M. R., & Provancher, W. R. (2005). SpinybotII: climbing hard walls with compliant microspines. ICAR ‘05. Proceedings., 12th International Conference on Advanced Robotics, 2005 (601-606). Washington, USA: Institute of Electrical and Electronics Engrineers. https://doi.org/10.1109/ICAR.2005.1507470
Li, J., Gao, X., Fan, N., Li, K., & Jiang. Z. (2009). Bit climber: A centrifugal impeller based wall climbing robot. 2009 International Conference on Mechatronics and Automation (4605-4609). Changchun, China: Institute of Electrical and Electronics Engrineers. https://doi.org/10.1109/ICMA.2009.5244799
Love, P. K., Jason, G., & Max, M. (2006). A wall climbing robot for oil tank inspection. 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (1523-1528). Kunming, China: Institute of Electrical and Electronics Engrineers. https://doi.org/10.1109/ROBIO.2006.340155
Michael, P. M., & William, T. (2006). Waalbot: an agile small-scale wall climbing robot utilizing pressure sensitive adhesives. 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (3411-3416). Beijing, China: Institute of Electrical and Electronics Engrineers. https://doi.org/10.1109/IROS.2006.282578
Nishi, A., & Miyagi, H. (1993). Propeller type wall-climbing robot for inspection use. 1993 Proceedings of the 10th ISARC, Houston, USA (189-196). Houston, Texas, USA: Elsevier. https://doi.org/10.22260/ISARC1993/0025
Sangbae, K., & Matthew, S. (2007). Whole body adhesion: hierarchical, directional and distributed control of adhesive forces for a climbing robot. Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (1268-1273). Roma, Italy: Institute of Electrical and Electronics Engrineers. https://doi.org/10.1109/ROBOT.2007.363159
Shen, W., Gu, J., & Shen, Y. (2005). Proposed wall climbing robot with permanent magnetic tracks for inspecting oil Tanks. IEEE International Conference Mechatronics and Automation (2072-2077). Niagara Falls, Ont., Canada: Institute of Electrical and Electronics Engrineers. https://doi.org/10.1109/ICMA.2005.1626882